冲压机械手的日常维护和保养有哪些要点？

冲压机械手的日常维护保养需遵循 “预防为主、精准维护” 原则，通过系统性保养延长设备寿命、确保精度与安全性。以下是分模块的维护要点及操作规范：

一、机械系统维护

1. 传动部件润滑

齿轮与齿条：每周用高压黄油枪（锂基润滑脂 ISO VG 220）对齿条涂抹润滑脂，运行时异响（如 “咔嚓声”）时需增加润滑频次，涂抹后空运行 5 分钟让油脂均匀分布。

滚珠丝杠：每 200 小时用无尘布蘸取专用丝杠油（粘度 32cSt）擦拭螺纹表面，避免铁屑堆积；若发现螺母运行阻力增大（手推滑块感觉卡顿），需拆卸清洗并更换油脂。

关节轴承：每月通过注油嘴注入耐高温润滑脂（滴点≥260℃），注油时需手动转动关节至全行程，确保油脂覆盖轴承滚道，防止干磨导致间隙变大（正常间隙≤0.02mm）。

2. 机械连接紧固

螺栓检查：每周用扭矩扳手（精度 ±3%）复紧底座固定螺栓（M12 螺栓扭矩 70-80N・m）、手臂连接螺栓（M8 螺栓扭矩 20-25N・m），重点检查振动部位（如大臂与底座连接处），松动时需标记位置并记录扭矩值。

夹具固定：每次换产时检查夹爪固定螺栓（建议使用防松胶 Loctite 243），夹爪开合动作 5 次后确认无位移，否则需调整定位销（配合间隙≤0.05mm）。

二、电气与控制系统维护

1. 电气元件检查

控制柜：每日观察面板指示灯（如伺服驱动器 LED 显示 “RUN” 为正常），每月用压缩空气（压力≤0.4MPa）吹扫内部灰尘，重点清理散热风扇网罩（堵塞时散热效率下降 30%），风扇转动异响时立即更换（轴承寿命约 2 万小时）。

电缆与接头：每周目视检查动力电缆（如伺服电机线）是否有破皮（绝缘层破损需立即包扎），信号接头（如 DB25 接口）需插拔测试 5 次，接触不良时用专用清洁剂（如 CRC 2068）擦拭针脚。

2. 传感器校准

光电传感器：每周用无尘布蘸酒精擦拭镜头，调整检测距离（标准值 3 米），用标准块（100mm×100mm）测试响应时间（≤10ms），偏差超过 20% 时需重新校准发射端与接收端对齐度（偏差≤0.5°）。

压力传感器：每月用标准砝码（如 5kg）校准夹具压力值，显示值与实际值误差超过 0.5% 时，通过 PLC 程序修正偏移量（如实际 5kg 显示 4.98kg，需输入 + 0.02kg 补偿）。

三、气动系统维护

1. 气源处理

空气过滤器：每日观察过滤器水杯水位，积水超过 1/3 时需排放；每周更换滤芯（精度 5μm），若压缩空气中含油（气味刺鼻），需在前端加装除油器（过滤效率≥99.9%）。

减压阀：每月检测输出压力（标准 0.6MPa），波动超过 ±0.05MPa 时需更换调压弹簧，压力异常会导致吸盘真空度不足（标准 - 80kPa，低于 - 70kPa 时无法稳定抓取）。

2. 气管与接头

泄漏检测：每周用肥皂水涂抹气管连接处，冒泡处需更换 O 型圈（材质 NBR，耐温 - 20~80℃）；对于快速接头，插拔 5 次后若松动需更换卡套（适用 φ6mm 气管的卡套拧紧扭矩 8-10N・m）。

电磁阀维护：每季度拆解电磁阀阀芯（动作频率高时每月检查），用丙酮清洗阀芯污垢，测试线圈电阻（标准值 24V DC 线圈电阻约 50Ω），偏差超过 10% 时需更换线圈。

四、精度与功能校准

1. 重复定位精度测试

每月用激光干涉仪（精度 ±0.5μm）检测各轴重复定位精度（标准≤0.03mm），若 X 轴偏差超过 0.05mm，需调整丝杠预紧力（通过电机端螺母调节，预紧力不足会导致反向间隙增大），或更换磨损的丝杠螺母（寿命约 100 万次往复运动）。

2. 联动时序验证

每季度模拟冲压机循环（100 次 / 分钟），测试机械手取放料同步性，允许误差≤30ms；若信号滞后，需检查 PLC 程序扫描周期（标准≤10ms），或更换更高性能的通信模块（如 EtherCAT 从站模块更新为最新固件）。

五、安全系统检查

1. 急停与防护装置

每日按下急停按钮，确认设备在 1 秒内停机，复位后检查各轴位置是否偏移（允许≤0.1mm）；安全光栅每季度用专用测试棒（直径 50mm）遮挡光束，测试响应时间（≤50ms），光路偏移时需调整支架（水平度≤0.5°）。

2. 过载保护功能

每半年测试伺服电机过载保护：手动施加 120% 额定负载（如额定负载 10kg，施加 12kg 阻力），系统应在 500ms 内报警停机，否则需检查电流检测模块（采样电阻误差≤1%）或修改 PLC 过载阈值（默认设定为额定电流的 150%）。

六、维护计划与记录

1. 周期性保养表

项目 每日 每周 每月 每季度 每半年 每年

机械润滑 √ √ √ √ √ √

螺栓紧固 - √ √ - √ -

电气除尘 - - √ √ - -

传感器校准 - - √ √ - -

精度测试 - - - √ √ √

系统大修 - - - - - √

2. 故障预警与记录

建立《维护日志》，记录异常数据（如电机温度连续 3 天超过 65℃时需排查散热）、更换部件型号（如某批次轴承寿命偏短需调整供应商），建议使用二维码标签关联设备台账，扫码即可查看历史维护记录。

关键注意事项

维护时必须切断主电源并悬挂 “检修中” 警示牌，气动系统需泄压至 0MPa（压力表显示 0）方可拆卸气管。

对于高频动作部件（如夹爪气缸，每日动作 10 万次），建议储备易损件（如密封件、弹簧），更换周期缩短至标准周期的 80%（如标准周期 6 个月，实际 4-5 个月更换）。

雨季或潮湿环境需增加电气柜除湿器检查频次（每 2 小时观察一次湿度，超过 60% RH 时启动加热除湿），防止电路板受潮短路。

通过系统化维护，可使冲压机械手平均无故障时间（MTBF）提升至 8000 小时以上，夹具定位精度衰减量每年≤0.01mm，显著降低停机损失与维修成本。